Junta 24 Marzo 2009

Puntos vistos:

1. Se sigue con el trabajo de acuerdo a la planeación hecha el 17 de Marzo (ver minuta de la junta pasada).
2. Vimos que hay que hacer un editor de movimientos para poder visualizar cada uno de los joints del robot y poder modificarlos. Será parecido a lo que ocurre en Director o Flash. Los encargados son Leonel y Mario.
3. Para el lenguaje que permita el desarrollo de comportamientos de alto nivel, Tony y Leonel van a adaptar el trabajo de Leonel del semestre pasado de su estancia de investigación.
4. Para la definición del protocolo de comunicación, Tony va a empezar a definirlo.
   

Junta 17 de Marzo

Mensaje enviado por Pablo:

Hola a todos,

Aunque no acordamos una junta la mayoría del equipo asistió, así aprovechamos para solucionar el problema de la actualización del kernel del servidor y organizar el trabajo pendiente:

Nuestro trabajo consiste en 3 partes:

- Identificar comportamientos y optimizarlos (MOF).

- Implementación de la comunicación.

- Implementación de un Parser - XML.

Para optimizar los comportamientos y definirlos en archivos separados es necesario primero estudiar e identificar los comportamientos ya establecidos.

Para analizar este tema en conjunto dividimos el trabajo de esta semana por comportamientos de la siguiente manera:

- Juan (Drop, Fail)

- Walter (Stand Up, Walk)

- Pablo (Shoot)

- Toño (Turn)

- Mario (Rest)

Luego de esta etapa se procederá a la separación de los movimientos en archivos independientes, algoritmos genéticos que optimicen comportamientos, implementación de nuevos comportamientos y pruebas y definición de protocolos de comunicación. Propongan nuevas actividades que contribuyan al desarrollo de las partes del proyecto.

Estamos a la espera de que en Monterrey actualicen el código para que sea compatible con la última versión del Simspark, y a partir de esto instalar en nuestros sistemas la última versión e integrar nuestros avances.

Adicional a los avances del proyecto se actualizó el sitio web en los siguientes puntos:

- La sección "publicidad" pasa a llamarse "prensa".

- Se agregó la documentación de Robocup 2009.

- Se actualizaron las noticias, la página principal e información de Robocup.

- Se agregó la sección logros.

- Se agregó la sección patrocinios.

- Se agregó la ficha de Suzhou 2008 en la sección competencias.

Revisen los avances y avísenme cualquier observación.

Les comento además que el jueves 19 a las 1pm tenemos programada una cita con Yammel Martínez de patrocinios del Tec. Básicamente le vamos a pedir información y apoyo en el tema de patrocinios.

Entrevista con el Universal TV

Carlos Reyes me llamó anoche y me pidió que dieramos entrevista esta semana para el Universal TV para que pueda salir la nota a inicio de la próxima semana.

Quedamos en que el día jueves 19 de marzo a las 17.00 hrs se hará la entrevista en el laboratorio (mañana). Lo que se necesita para la entrevista es:

1. Que los AIBOs funcionen al menos 2 contra dos para que les puedan tomar fotos y video.
2. Que loa de simulación 3D este funcionando para fotos y video.
3. Que ustedes estén presentes para que les puedan entrevistar y tomar fotos.

Por lo anterior, les pido que por favor nos veamos mañana en el lab. a las 16.00 hrs. para tener todo listo para la entrevista y, lo más importante, para que los entrevisten a ustedes.

Les pido que por favor confirmen asistencia.

Junta 3 de Marzo

Junta por Skype entre CEM y MTY.

Se detectaron las siguentes actividades prioritarias:

1. Migración a la nueva plataforma (Ruido, visión limitada, menor tiempo de muestreo)
2. Mejorar behaviours básicos. No se tiene "steering" en el caminado. Giro muy lento. Parado poco eficiente.
   
3. Mejorar portero.
4. Implementar protocolos de comunicación entre agentes. Ver comandos SAY (512 bytes?) y HEAR (cada 3 ciclos).
   
5. Implementar mecanismos de colaboración entre agentes que permitan jugadas (envio de pases, etc.)
   

Acuerdos:

MTY.

1. Realizará la migración a la nueva plataforma lo antes posible.
2. Carlos y David contestarán preguntas por medio de los foros de JF.

CEM

1. Mejora de behaviours básicos - caminado, giro, patada. Se plantea separar los valores de los joints a un archivo que se lea en lugar de tenerlo en el código. Se plantea pasar los behaviours a XML para programación más simple.
   
2. Diseño e implementación de los protocolos de comunicación entre agentes.

Algunos puntos discutidos:

1. Borregos.ThingStage: Proceso de maquinas de estado y FSM principal. Escoge el behaviour.
2. Borregos.Behavior: Maquinas de estado especializadas.
3. NaoWalkBehavior: Caminado del robot.
4. Agent.BorregosWork: vienen métodos de Run y los Stages.
   
5. Las FSM son solamente de dos niveles.
6. Caminado realizado mediente método de oscilaciones acopladas. Otros movimientos a prueba y error.
7. Pedirle a Carlos Reyes que nos diga cómo es la localización en los AIBO con percepción limitada de marcas (banderas, beacons, lineas, etc.). Parece ser que la nueva plataforma de 3D tiene solo 60° de visión.
8. El simulador de 3D lo van a estar cambiando constantemente. Se espera que un cambio sea la simulación del nuevo Nao con 2 cámaras.
   

Calificación en 3D Simulación a RoboCup 2009

En la dirección http://www.robocup2009.org/266-0-qualified-teams aparece la lista de los equipos calificados a RoboCup 2009 en Simulación 3D.

Nuestro equipo Borregos 3D (Mty-CEM) calificó.