Andaba de parranda

Me contestaron Toño, Pablo y Leonel para decirme que van lentos por la cantidad de cursos que tienen pero que no piensan dejar el proyecto.

Leonel se piensa quedar en el Tec a estudiar posgrado.

3D Muerto

Mando mensaje para ver si 3D está muerto o andaba de parranda :)

Junta de Easy Urbi

Ya Mario y Walter le dieron el zarpazo de tigre al código. Un usuario lo vería igual pero un programador notaría la diferencia.

Van ahora a ver los movimientos necesario para que el robot camine rápido con con el GT.

Vimos los videos del campamento de verano TEC-IBM para poner en contexto lo que se espera que puedan hacer los robots.

Junta de Easy Urbi

Asistentes: Mario y Walter.

Van a cambiar el caminado del AIBO porque el de Urbi se patina (recordando viejos tiempos). Al parecer harán un programa que lea archivos de valores de joints.

Van a darle un "zarpazo de tigre" al código porque está en C++ pero tiene más sabor de C.

Aún se necesitan personas que quieran desarmar, componer y armar los AIBOS "enfermos".

Colaboración con Campus Toluca - 3D

Me llamó Luciano Chirinos de Toluca para decirme que les interesa competir en 3D con nosotros. Tiene 1 alumno de MCC y 2 de profesional.

Ya instalaron el SW y quieren empezar a programar.

Les comenté que hasta el miércoles nos vemos nosotros en el CEM para platicar sobre esto.

Quedamos que nos comunicabamos después del miércoles.

Junta 26 de Agosto de 2009

Asistentes: Pablo y Leonel.

Acuerdos:

1. Leonel va a estar en el doctorado así que el se piensa quedar "vitalicio" en 3D por lo que necesita ponerse al tanto de lo que sucede.
2. Pablo (junto con Toño) va a documentar todo lo necesario para hacer la "migración" de ese conocimiento a Leonel.
3. Leonel va a ver qué personas se pueden invitar al proyecto 3D para que no se quede el solo y exista un equipo de desarrollo de buen tamaño.
4. Jorge va a hablar con Leonardo sobre la posición de Mty para una nueva colaboración.

Junta 19 de Agosto de 2009

Asistentes: Mario y Walter.

1. La fecha de la junta no se había confirmado. Esto es debido a que solo Leonel y Pablo me confirmaron que podían venir el miércoles a las 2pm.
2. Ya voy a actualizar el viernes 21 la lista de distribución, los que no se anoten asumo que es porque no les interesa seguir recibiendo información. La liga para anotarse es: http://spreadsheets.google.com/viewform?key=0AmAE5YmiNQmfcE9GNjFnSzlfT1gwbEUzM1Jvd0JUVXc&hl=en
3. Tenemos 3 grupos de trabajo: 2D, 3D y EasyUrbi.
4. En 2D están Gianfranco y Favio (nuevos).
5. En 3D están Pablo, Toño y Juan.
6. En EasyUrbi están Mario y Walter.
7. Los que no están en ningún grupo, necesito que platiquemos que tienen pensado.

Necesito que por favor me digan los que no vinieron a la junta si los miércoles a las 2pm pueden venir a la junta. En caso de que no, yo puedo los viernes pero sería más complejo ponernos de acuerdo. De entrada los viernes puedo a las 8:30 a.m. a las 4.00 pm (con excepción de la hora de comida - 12.00 pm).

En caso de que nadie conteste, se toma por entendido que la junta será el miércoles a las 2pm.

Avances Campus Monterrey

Monterrey reporta que ya hay una versión del código de Borregos 3D funcionando en JavaForge.

GO2009 - SPL, Final, Second Half - Part 2

Vean a este equipo de Nao (http://www.youtube.com/watch?v=O_jfQKN_kAU). Si le pega casi seguro la anota. Se mueven lentos pero muy seguros. ¡Impresionantes!

Registro a RoboCup 2009

El día de hoy quedo el registro de Borregos 3D (Mexico) a las 15.45 hrs.

Ahora a echarle todas las ganas para que nos vaya muy bien en Austria (y que vayamos muchos).

Información de patrocinios

Buenas noticias: me acaban de traer la información de patrocinios y discutí nuestras necesidades con Alejandra Meza.

Le envíe nuestra presentación y se la mostré. Ellos la van a analizar y a modificar de acuerdo a nuestras necesidades. Sin embargo, me menciona que la presentación tiene que ser "personalizada" para cada empresa, así que necesitamos:

1. Nombre de la empresa que se tiene como posible patrocinador.
2. Giro de la empresa.
3. Qué se ha platicado con la empresa (qué podría patrocinar, qué le interesa que le ofrezcamos, etc.)
4. Hay que verificar que la empresa no sea de un giro vetado en el Tec.
   

En cuanto tenga esta información se la haré llegar a Alejandra para que ella nos pueda dar más tips.

Registro a RoboCup 2009

Se envía la forma para la autorización del registro para RoboCup 2009.

Juntas con Ricardo Swain y Neil Hernández

Ayer me reuní con Ricardo Swain para ver la posibilidad de que nos apoye la DIA con el viaje a RoboCup 2009.

1. Nos apoya para tener una reunión con Yammel para ver lo de patrocinios.
2. Sí nos podría apoyar para el viaje pero hay que ver que se puede obtener por patrocinios.

Hoy me reuní con Neil Hernández para ver el apoyo de la DPI para RoboCup 2009.

1. Nos apoyan con el registro a RoboCup 2009.
2. También nos apoya para tener la cita con Yammel.
3. Me asegura que si conseguimos dinero por patrocinios para que todos vayan, claro que todos pueden ir.
4. Si el Tec pone dinero para el viaje, solo pone el 50%. El otro 50% lo pondría la persona que viaja.
5. En la junta Rita L. me dijo que ella puede conseguir los lineamientos de patrocinios.
6. Al salir de la junta Linda S. (asistente de Neil) me dijo que ya Yammel había quedado en que me iba a mandar la información con los lineamientos.

En resumen, nos urge conseguir los lineamientos de patrocinios y pagar el registro a traves de la DPI (Cátedra de investigación).

Junta 31 de Marzo del 2009

Comentamos sobre el hecho de que campus Mty ya no tiene dinero para ir a RoboCup 2009 y no va a pagar nada (a menos que de alguna manera tenga ingresos externos).

Vimos que necesitamos definir cuánto dinero puede poner el CEM y cuánto dinero se podría obtener de patrocinios. Esto es importante porque:

1. si pagamos el registro y no va nadie, se tira el dinero.
2. al menos debe de ir una persona.
3. Para ir a pedir patrocinios necesitamos saber cuánto dinero necesitamos.

Se ha intentado contactar y se han hecho citas (que siempre han sido canceladas por parte de patrocinios) con Yammel Mtz. Necesitamos que alguien nos provea con la información sobre qué podemos ofrecer para pedir patrocinios.

Tengo juntas con Ricardo S. y con Neil H. para platicar sobre el apoyo que puede poner la DIA y la DPI para de esa manera saber cuánto dinero estamos pidiendo en patrocinios. Al menos necesitamos asegurar que va una persona. También espero que ellos nos puedan proveer con información sobre los lineamientos para pedir patrocinios.

Junta 24 Marzo 2009

Puntos vistos:

1. Se sigue con el trabajo de acuerdo a la planeación hecha el 17 de Marzo (ver minuta de la junta pasada).
2. Vimos que hay que hacer un editor de movimientos para poder visualizar cada uno de los joints del robot y poder modificarlos. Será parecido a lo que ocurre en Director o Flash. Los encargados son Leonel y Mario.
3. Para el lenguaje que permita el desarrollo de comportamientos de alto nivel, Tony y Leonel van a adaptar el trabajo de Leonel del semestre pasado de su estancia de investigación.
4. Para la definición del protocolo de comunicación, Tony va a empezar a definirlo.
   

Junta 17 de Marzo

Mensaje enviado por Pablo:

Hola a todos,

Aunque no acordamos una junta la mayoría del equipo asistió, así aprovechamos para solucionar el problema de la actualización del kernel del servidor y organizar el trabajo pendiente:

Nuestro trabajo consiste en 3 partes:

- Identificar comportamientos y optimizarlos (MOF).

- Implementación de la comunicación.

- Implementación de un Parser - XML.

Para optimizar los comportamientos y definirlos en archivos separados es necesario primero estudiar e identificar los comportamientos ya establecidos.

Para analizar este tema en conjunto dividimos el trabajo de esta semana por comportamientos de la siguiente manera:

- Juan (Drop, Fail)

- Walter (Stand Up, Walk)

- Pablo (Shoot)

- Toño (Turn)

- Mario (Rest)

Luego de esta etapa se procederá a la separación de los movimientos en archivos independientes, algoritmos genéticos que optimicen comportamientos, implementación de nuevos comportamientos y pruebas y definición de protocolos de comunicación. Propongan nuevas actividades que contribuyan al desarrollo de las partes del proyecto.

Estamos a la espera de que en Monterrey actualicen el código para que sea compatible con la última versión del Simspark, y a partir de esto instalar en nuestros sistemas la última versión e integrar nuestros avances.

Adicional a los avances del proyecto se actualizó el sitio web en los siguientes puntos:

- La sección "publicidad" pasa a llamarse "prensa".

- Se agregó la documentación de Robocup 2009.

- Se actualizaron las noticias, la página principal e información de Robocup.

- Se agregó la sección logros.

- Se agregó la sección patrocinios.

- Se agregó la ficha de Suzhou 2008 en la sección competencias.

Revisen los avances y avísenme cualquier observación.

Les comento además que el jueves 19 a las 1pm tenemos programada una cita con Yammel Martínez de patrocinios del Tec. Básicamente le vamos a pedir información y apoyo en el tema de patrocinios.

Entrevista con el Universal TV

Carlos Reyes me llamó anoche y me pidió que dieramos entrevista esta semana para el Universal TV para que pueda salir la nota a inicio de la próxima semana.

Quedamos en que el día jueves 19 de marzo a las 17.00 hrs se hará la entrevista en el laboratorio (mañana). Lo que se necesita para la entrevista es:

1. Que los AIBOs funcionen al menos 2 contra dos para que les puedan tomar fotos y video.
2. Que loa de simulación 3D este funcionando para fotos y video.
3. Que ustedes estén presentes para que les puedan entrevistar y tomar fotos.

Por lo anterior, les pido que por favor nos veamos mañana en el lab. a las 16.00 hrs. para tener todo listo para la entrevista y, lo más importante, para que los entrevisten a ustedes.

Les pido que por favor confirmen asistencia.

Junta 3 de Marzo

Junta por Skype entre CEM y MTY.

Se detectaron las siguentes actividades prioritarias:

1. Migración a la nueva plataforma (Ruido, visión limitada, menor tiempo de muestreo)
2. Mejorar behaviours básicos. No se tiene "steering" en el caminado. Giro muy lento. Parado poco eficiente.
   
3. Mejorar portero.
4. Implementar protocolos de comunicación entre agentes. Ver comandos SAY (512 bytes?) y HEAR (cada 3 ciclos).
   
5. Implementar mecanismos de colaboración entre agentes que permitan jugadas (envio de pases, etc.)
   

Acuerdos:

MTY.

1. Realizará la migración a la nueva plataforma lo antes posible.
2. Carlos y David contestarán preguntas por medio de los foros de JF.

CEM

1. Mejora de behaviours básicos - caminado, giro, patada. Se plantea separar los valores de los joints a un archivo que se lea en lugar de tenerlo en el código. Se plantea pasar los behaviours a XML para programación más simple.
   
2. Diseño e implementación de los protocolos de comunicación entre agentes.

Algunos puntos discutidos:

1. Borregos.ThingStage: Proceso de maquinas de estado y FSM principal. Escoge el behaviour.
2. Borregos.Behavior: Maquinas de estado especializadas.
3. NaoWalkBehavior: Caminado del robot.
4. Agent.BorregosWork: vienen métodos de Run y los Stages.
   
5. Las FSM son solamente de dos niveles.
6. Caminado realizado mediente método de oscilaciones acopladas. Otros movimientos a prueba y error.
7. Pedirle a Carlos Reyes que nos diga cómo es la localización en los AIBO con percepción limitada de marcas (banderas, beacons, lineas, etc.). Parece ser que la nueva plataforma de 3D tiene solo 60° de visión.
8. El simulador de 3D lo van a estar cambiando constantemente. Se espera que un cambio sea la simulación del nuevo Nao con 2 cámaras.
   

Calificación en 3D Simulación a RoboCup 2009

En la dirección http://www.robocup2009.org/266-0-qualified-teams aparece la lista de los equipos calificados a RoboCup 2009 en Simulación 3D.

Nuestro equipo Borregos 3D (Mty-CEM) calificó.

Noticias varias

Colaboración con Mty

1. Leonardo et al. confirman junta para el 3 de marzo a las 7pm. Esperemos que ahora sí se haga la junta.
   
2. Por el momento se plantea colaboración a tráves del foro de JavaForge porque por ese medio Carlos y David podrían contestar más rápidamente.

Entrevista con El Universal TV

1. Carlos Reyes nos está poniendo en contacto con una reportera del Universal TV.
2. Estamos en espera de que ella me contacte para ponernos de acuerdo.
3. Nuestro objetivo es hacer promoción de lo que se hace y se ha hecho. También tener más captación de fondos y personas.

Junta del 17 de Febrero de 2009

Hablamos sobre la entrega del material a RoboCup 2009.

Simulación 3D:

1. Necesitamos que Mty nos de acceso al código para poder entender el código y modificarlo.
2. Vimos corridas dedl código de Mty y estuvimos de acuerdo en la necesidad de mejorar el caminado, vuelta y patada del robot.
3. En estrategias, lo más seguro es que en 3D vayamos más lento puesto que primero necesitamos que todas las acciones básicas del robot funcionen correctamente antes de pasar a comportamientos básicos como busqueda de pelota, etc.
4. Tienen que leer la tesis de Myriam en lo correspondiente a la arquitectura TABA y simbolos SSDS.
5. Se necesita implementar un protocolo de comunicación. Mario nos dice que solo tenemos 8 bytes por mensaje.
   

Simulación 2D:

1. Van a terminar de instalar el simulador 2D y empezar a hacer acciónes muy básicas como caminar, dar vuelta, etc.
2. También van a leer la tesis de Myriam.

Leonardo me comenta que va a ver qué ha pasado con el acceso al código puesto que el pensaba que ya estaba listo.

Platica telefonica con Leonardo Garrido

Voy colgando de hablar con Leonardo.

1. Ellos no pueden tener la junta el día de hoy a las 7pm puesto que tienen que andan muy presionados. Ni siquiera ellos han tenido tiempo de juntarse.
   
2. Me comentan que no nos preocupemos, que hoy en la noche o mañana nos mandan el TDP para tenerlo listo para el viernes.
3. Nos piden que no nos preocupemos y que seguro tenemos todo para el viernes y ya la proxima semana tener la junta para trabajar duro rumbo al mundial.

Les pido que nos veamos hoy en la junta a las 5.30 pm para que platiquemos. Entiendo que están nerviosos porque esta situación nos ha hecho perder control y depender de los de Mty. pero me han asegurado que tendrán el material listo y que van a colaborar.

Listo servidor SVN

Ya se encuentra listo el servidor SVN del laboratorio. Además de esto, ya se encuentra disponible dentro de una VPN.

Para poder utilizar el servidor, deben de instalar SVN y hamachi (es necesario unirse a la VPN).

Para instalar Hamachi (en el README viene como instalarlo y utilizarlo) :
https://secure.logmein.com/products/hamachi/list.asp

Para poder unirse a la VPN que creamos, solamente tienen que darle hamachi join tecrams , de ahi les va a pedir la contraseña ( tecrams ).

Cree 2 repositorios, uno para 2D y otro para 3D, por ejemplo, para hacer un checkout de los 2 repositorios seria:

svn checkout svn://5.142.161.151/tecrams3D

svn checkout svn://5.142.161.151/tecrams2D

5.142.161.151 es la direccion ip que tiene el servidor SVN dentro de la VPN.

Aun no he creado las cuentas, por lo pronto pueden probar con la cuenta (prueba), y pass(prueba), mandenme el nombre de usuario q quieran y su pass para registrarlos en el servidor.

Junta 3 de Febrero del 2009

Vimos que el servidor de SVN no se podia instalar en las PC de escritorio antiguas y se decidió instalar en las laptop T30.

Vimos que se estaban teniendo dificultades para hacer correr los códigos de otros equipos y no quedaba claro lo que esta sucediendo en la plataforma de 3D.

• Analizamos el manual de programación de 3D (Simspark)
• Analizamos código ejemplo de Nao moviendo cabeza.
• Parece que ya con esto se puede tener listo el equipo reactivo.

CVS, SVN, etc.

Investigue lo de las licencias de Google code y todas son publicas, por lo que NO nos sirve.

Estuve buscando opciones y encontre unfuddle.com

• Cree una cuenta de prueba y creo que podria ser una buena opcion ya que permite acceso mediante SVN y Git.
  
• Lo malo es que la versión gratuita solo sirve para 2 personas máximo.
• Sin embargo, creo que con dos cuentas podriamos usarlo facilmente.
• Lo pueden ver por favor para evaluarlo y ver si lo usamos.

Junta 27 de Enero del 2009

Me van a mandar todos o a subir al blog sus ligas en donde se encuentra todo el SW relacionado con los simuladores de 2D, 3D y Webots.

• Subir liga para bajar el simulador.
• Ligas para bajar códigos de otros equipos.
• Ligas para bajar documentación.
• Cualquier otra que sea de interes.
  

Vimos si Google Code nos puede servir como SVN. El problema es que no sabemos cuál es la mejor licencia para nosotros. Jorge va a seguir investigando esto.

Se abrieron cuentas para cada integrante del equipo tal y como lo sugirió JJ.

Los equipos reactivos van muy lentos, en ninguna de las 3 ligas tenemos gran avance. Todos quedaron que para el 3 de Febrero tenian un equipo completo con jugadores puramente reactivos.

Ya que tengamos los jugadores reactivos decidimos si nos enfocamos solo a 1 liga o nos quedamos en 2.

• Hasta el momento Webots dejo de ser opción y solo se queda la liga de 3D que es la plataforma oficial para la simulación de Nao y de 3D.
• En 2D siguen trabajando Leonel y Walter. Consideramos que aquí es dónde podremos ver más rápidamente los avances en estrategias.

Planeación hasta ejecución jugadas

Anexo imagen de la planeación en project. Aquie se pueden ver las tareas programadas.

Servidor listo

1. Juan reporta lista la compu con Fedora 10
2. Todos los simuladores instalados (2D, 3D, Webots)
3. Hay que ver que tipo de SVN instalar. Google code nos da 1024 MB. Es seguro?
4. Va a existir una carpeta llamada "Documentos personales" en donde cada persona con acceso a la maquina va a crear una carpeta con su nombre y ahi pondra material que no sea directamente relacionado con la investigación en robo.
   

Junta del 20 de Enero

Junta inicial del semestre Enero-Mayo 2009.

Plan de investigación definido:

Estrategias colaborativas en Sistemas de Multiagente
Dos vertientes:

1. Equipo (estrategias)
   

• Definir jugadas (paso 1)
  
• Ejecutar jugadas (paso 3)
  
• Detectar cuando iniciar jugada (paso 5)
• Comunicación entre jugadores (paso 4)
  

1. Individual

• Ejecutar jugada (paso 2)
• Aprender: detectar jugada (paso 5) y ejecutar jugada (paso 6)

Trabajaremos en las 3 plataformas de simulación:

• 2D - Leonel y Walter
• 3D - Mario
• Nao - Tony, Juan y Pablo

Actividades planeadas hasta el momento:

1. Instalar S.O. Fedora y una participación mínima de Windows - Tony y Juan - 24 de Enero
   
2. Instalar simuladores 2D, 3D y Nao - Tony y Juan - 24 de Enero
3. Tener equipo reactivo 2D - 30 de Enero
4. Tener equipo reactivo 3D - 3 de Febrero
5. Tener equipo reactivo Nao - 30 de Enero
6. Investigar cuándo es la calificación de cada una de las ligas - 27 de Enero - Todos
7. Investigar cuándo es el limite para el symposium - Leonel y Jorge - 27 de Enero
8. Mandar ligas de instalación e información de los simuladores para subir al blog - 27 de Enero - todos