Junta 3 de Marzo

Junta por Skype entre CEM y MTY.

Se detectaron las siguentes actividades prioritarias:

1. Migración a la nueva plataforma (Ruido, visión limitada, menor tiempo de muestreo)
2. Mejorar behaviours básicos. No se tiene "steering" en el caminado. Giro muy lento. Parado poco eficiente.
   
3. Mejorar portero.
4. Implementar protocolos de comunicación entre agentes. Ver comandos SAY (512 bytes?) y HEAR (cada 3 ciclos).
   
5. Implementar mecanismos de colaboración entre agentes que permitan jugadas (envio de pases, etc.)
   

Acuerdos:

MTY.

1. Realizará la migración a la nueva plataforma lo antes posible.
2. Carlos y David contestarán preguntas por medio de los foros de JF.

CEM

1. Mejora de behaviours básicos - caminado, giro, patada. Se plantea separar los valores de los joints a un archivo que se lea en lugar de tenerlo en el código. Se plantea pasar los behaviours a XML para programación más simple.
   
2. Diseño e implementación de los protocolos de comunicación entre agentes.

Algunos puntos discutidos:

1. Borregos.ThingStage: Proceso de maquinas de estado y FSM principal. Escoge el behaviour.
2. Borregos.Behavior: Maquinas de estado especializadas.
3. NaoWalkBehavior: Caminado del robot.
4. Agent.BorregosWork: vienen métodos de Run y los Stages.
   
5. Las FSM son solamente de dos niveles.
6. Caminado realizado mediente método de oscilaciones acopladas. Otros movimientos a prueba y error.
7. Pedirle a Carlos Reyes que nos diga cómo es la localización en los AIBO con percepción limitada de marcas (banderas, beacons, lineas, etc.). Parece ser que la nueva plataforma de 3D tiene solo 60° de visión.
8. El simulador de 3D lo van a estar cambiando constantemente. Se espera que un cambio sea la simulación del nuevo Nao con 2 cámaras.