Investigue un poco del caminado de los AIBOs. Me explicaron el funcionamiento del programa Skitter y me lo pasaron para instalarlo en mi computadora. Además fui con el Dr. Aceves para que me diera las ecuaciones de caminado que el había obtenido.
Sabado 27
Analicé el trabajo que me entregó el Dr. Aceves y busque herramientas para encontrar la velocidad y aceleración angular de los motores dado la velocidad y aceleración del punto de contacto de la pierna con el piso.
Lunes 29
Investigación acerca de cinemática inversa y quaterniones.
Martes 30
Desarrollo de un modelo cinemático en dos dimensiones que modele el caminado del robot hacia adelante y hacia atrás como una primera aproximación. Esto se encontró con la finalidad de llegar a un modelo cada vez más real.
Miércoles 31
Continué con el trabajo del martes.
Jueves 1
Más investigación de cinemática inversa y quaterniones.
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